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浅谈FANUC机械臂减速机润滑维护

作者:变形缝 文章来源:本站原创 发布时间:2020-02-08 02:36

  1、机械臂润滑油脂更换的必要性

  先来看下几张图片(机械臂减速机内部油脂)

  机械臂不断的运行过程中,内部油脂会产生热而进行不断氧化,随着时间慢慢变黑,如果失效,会产生不同程度的机械磨损颗粒物,散落在机械臂减速机的油脂中,进行二次滚动摩擦与滑动摩擦,减速机内部曲柄轴承随着时间快速发生磨损各种铁削,严重的产生间隙,有的也会发生断裂,外部耳听到噪音或者共振的耳鸣声,甚至有的会直接卡死不动,伺服报警过载现象,对于应用环境高的机器人精度维护其实至关重要。

  2、减速机内部磨损部分分析

  下面这个图是减速机内部曲柄轴的图,外墙变形缝分析拆过减速机的朋友应该知道,曲柄轴是差齿运动的传动轴,重点在滚珠轴承上面,内部润滑主要是轴承,曲柄轴的轴承润滑是否良好,基本决定了减速机的一个状态,另外还有一点是差齿运动中针销也为重要因素,在不严重的情况下,通过修复针销,减速机可以修复。但总体精度已经不高了。(此部分之前做过一次分析,有兴趣的朋友翻阅此前的记录)

  来看下曲柄轴在减速机中磨损部分的几个图

  减速机保持架曲柄轴的磨损部位,作为轴承的一部分,如下:

  减速机摆轮部位曲柄轴的磨损情况如下:

  关于磨损产生的一些后果:

  (1)齿间隙增大!精度不高!位置偏差!生产停机!等等!

  (2)买新机!

  请思考一个问题:如果减速机磨损的严重了,机械臂会不会发生碰撞或者坠落现象?

  3、机器人减速机油脂更换周期

  根据机器人实际应用工况的环境,进行制定合理的维护周期,原厂的维护周期是指常规环境!大家可以根据实际进行调整周期,务必要灵活应对!

  4、工业机器人减速机维护流程

  5、机器人加油姿势调整(狭窄作业可适当调整姿态)

  6、以2000iB系列为例

  (1)2000IB系列各轴加油量如下

  (2)2000IB加油口位置如下

  (3)2000IB排油口位置如下

  (4)手腕部位加油和排油口

  7、关于密封泄露部位详细

  浅谈FANUC机械臂减速机润滑维护

  泄露原因:内部压力过高,压力击穿减速机密封部位如下:

  备注:受压力影响密封损伤后,会发生一定渗漏或者漏油,更换密封和更换减速机一样费时费力费钱!

  8、减速机磨损检查——铁粉浓度测定

  思考一个问题:如果测完发现铁粉浓度超过0.1%表示减速机是否要更换?

  9、平衡器衬套轴承部位维护

  10、关于泄压运动排脂程序,建议各轴角度大一些进行运动.

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